Como sucede con otras artes marciales antiguas, la historia del Kenpo se pierde en el tiempo y de allí que es imposible dar una fecha definitiva de cuándo realmente comenzó a practicarse.
Pero, a pesar del incierto origen de esta arte marcial existe la historia popular que le atribuye su creación al monje indio Daruma o Bodhidarma en el año 525 d. C., existiendo también otros argumentos que aseguran que en realidad fue creación de un médico militar llamado Hu’a To y otras que apuntan a Yueh Fei, un famoso general que vivió durante la dinastía Sung 960-1279 d. C. y al que se le atribuye la creación de los estilos «Garra de Águila» y «Xing Yi Quan» entre otros.
Sin embargo si se ha podido establece debido a las múltiples rutas comerciales que tenían los chinos, este arte se fue expandiendo, llegando a Hawai, y uno de los clanes que más lo llegó a cultivar como arte familiar fue el clan Mitose, siendo el 21º descendiente de este clan el maestro conocido como James Mitose, quien a muy temprana edad fue enviado a Japón, para que su abuelo lo instruyera en el arte familiar.
Pero un día Mitose decidió enseñarles a los policías japonenes el arte del Kenpo, algo que continuó haciendo hasta que llega de regreso a Hawai y durante la Segunda Guerra Mundial, participó como miembro del mismo ejercito estadounidense, fundando después un club para enseñar Kenpo a los oficiales.
Uno de los alumnos de Mitose, William K. S. Chow, creó a su vez su propia escuela, mientras que Ed Parker tomó el Kenpo aprendido de William K. S. Chow y completó su alfabeto de movimientos con sus propios conocimientos adquiridos en Corea, Japón y Honolulu como marine estadounidense
En la actualidad el Kenpo es uno de los estilos de arte marcial más difundido en el mundo siendo adaptado por muchos maestros con un estilo personal, a pesar que muchos se preguntan por qué Parker no nombró un sucesor, siendo la respuesta que es por el hecho de tratarse de un arte no estático y por lo tanto es posible adaptarlo a cada persona y a cada situación.
El término kenpo resulta de la unión de dos vocablos japoneses Ken= puño y Po = ley, mientras que el escudo conocido como «La Cresta» es el símbolo que mejor representa al Kenpo Americano del Maestro Ed Parker y diseñado por él mismo con la ayuda de su hermano David Parker
Hoy, el Kenpo Parker es un sistema de defensa personal enfocado a la calle y a situaciones reales y quienes lo estudian realizan a lo largo de su desarrollo un estudio minucioso del movimiento y también de la mecánica corporal para aplicarla después al combate real.